Původní renesanční budova zámku Kamenice nad Lipou s arkádovým nádvořím a se zahradou vznikla v letech 1580 – 1583 na místě hradu ze 13. století. Do současné podoby byl zámek přestavěn ve stylu pozdního klasicismu počátkem 19. století. V roce 1945 byl zámek konfiskován a umístěna do něj dětská ozdravovna. Od roku 1998 přešel do správy Uměleckoprůmyslového musea v Praze (UPM). Po rozsáhlé obnově v letech 1998 – 2004 byla v přízemních renesančních prostorách severního křídla otevřena stálá expozice UPM (historické hračky ze sbírky F. Kyncla, kované práce ze sbírky UPM). V jižním křídle jsou expoziční a výstavní prostory Městského muzea Kamenice nad Lipou (expozice Muzeum pro všechny smysly), společenský sál a studijní depozitář nábytku. Přístupné je i sklepení s gotickým sálem.
